Глебов был основан в 1159 году князем Глебом Ростиславичем на месте более древнего поселения вятичей. В 1378 году в непосредственной близости от города произошла битва на реке Воже, в которой Дмитрий Донской разгромил золотоордынцев. В честь этой победы Дмитрий Донской заложил в Глебове храм Успения Богородицы (перестроен в 1696 году).
В эпоху битвы на Воже Глебов являлся одним из крупнейших населённых пунктов Рязанского княжества и упоминается в летописном «Списке русских городов дальних и ближних». В XVI—XVII веках Глебов являлся ключевым узлом Вожской засеки, ограждавшей Московскую Русь от набегов казанских и крымских татар. Неоднократные попытки штурма его укреплений заканчивались для татар неудачами.
С 1676 года становится селом под названием Глебово-Городище. Городище древнего Глебова, находящееся на левом берегу Вожи, с северной и западной стороны окружено валом и рвом. Его размеры — 112 на 85 м. Культурный слой содержит славянскую керамику с линейным и волнистым орнаментом. Глебово-Городище входит в Рязанский государственный историко-архитектурный музей-заповедник.
На «Восточном посаде» летописного города Глебов имеются слои эпохи бронзы с фрагментами посуды фатьяновско-балановской культуры (кон. III — нач. II тыс. до н. э., времени первой волны славянской колонизации на Среднюю Оку (IX — нач. X вв.), древнерусского периода (XII—XIV вв.), позднего средневековья (XVI—XVII вв.)
В 2018 году археологи нашли детское погребение и свинцовую товарную пломбу «дрогичинского типа» со знаком Рюриковичей.
Вокруг городища было много древних поселений. Сейчас одни поля остались и малочисленные деревни. Место интересное со своей историей, кто сюда поедет надо понимание маршрута.
Музей-заповедник расположен на окраине современного села Глебово-Городище в Рыбновском районе Рязанской области.